Fleet — Suite de véhicules d'exploration¶
Projet R&D interne de Estran Studio. Une suite de véhicules autonomes / téléopérés conçus pour l'exploration de territoires reculés et la captation de contenu en milieu sauvage.
Vision¶
Construire une flotte modulaire et open source de véhicules collaboratifs :
- Aéronef — fixed-wing AtomRC Swordfish, survol, scouting de terrain, relais radio longue portée.
- Rover terrestre — exploration de chemins forestiers, mode caméra de sécurité / sentinelle.
- Bateau d'exploration — catamaran démontable, repérage de rivières avant descente en canoë.
- Station de base mobile — opérée depuis un véhicule de support, antenne haute, supervision multi-véhicules.
Les véhicules communiquent via un réseau MAVLink unifié sur LoRa 915 MHz, partagent un écosystème énergétique commun (Li-ion 21700), et sont supervisés depuis une seule station de base.
Aéronef AtomRC Swordfish 1200 mm, fixed-wing V-tail bimoteur EPP.
Rover Châssis MyRCCar Mr. Crawley 1/10 imprimé 3D avec portal axles.
Bateau Catamaran v1 démontable, design CAD Fleet (build123d).
Par où commencer¶
- :material-airplane: Aéronef — AtomRC Swordfish 1200 mm, ArduPlane
- :material-robot: Rover — Mr. Crawley 1/10, ArduRover, mode sentinelle
- :material-ferry: Bateau — Catamaran PVC + alu démontable, ArduRover Boat
- :material-radio-tower: Station de base — véhicule + antenne LoRa
- :material-map: Roadmap — phases 0 → 6
- :material-code-tags: Développement — SITL, firmware, glue logicielle
Focus actuel¶
Phase 1 — Aéronef. Procurement lockée, hardware en route. Le rover (Phase 3) est en design CAD. Le bateau (Phase 5) a son design v1 figé en catamaran démontable. Voir la roadmap pour le détail.
Justification : l'avion a une utilité immédiate (scouting aérien) sans dépendance au bateau, force la mise en place de toute l'infrastructure de communication MAVLink/LoRa, et constitue la pièce centrale du réseau (relais aérien pour le rover et le bateau).
Stack technique¶
| Couche | Choix | Notes |
|---|---|---|
| Firmware embarqué | ArduPilot (ArduPlane, ArduRover) | C++, mature, industriel |
| Protocole véhicule ↔ base | MAVLink sur LoRa 915 MHz (ExpressLRS) | Standard de l'industrie UAV |
| Vidéo POV | 5.8 GHz analogique | Décorrelée du lien de contrôle |
| Station au sol | MAVProxy + QGroundControl + Cockpit web | macOS (laptop opérateur) |
| Glue logicielle | Rust (workspace software/) |
Portable Mac → Pi Zero 2W → ESP32 |
| CAD pièces 3D | build123d (Python + OCP) | Workflow paramétrique, voir cad/ |