Roadmap¶
Approche : phases incrémentales, chacune produit un livrable utilisable seul. Aucun « big bang » d'intégration finale.
Statut au 2026-05-14 : Phase 0 et 0.5 terminées. Phase 1 procurement lockée (hardware en transit). Phase 3 (rover) en CAD design. Phase 5 (bateau) a pivoté vers un catamaran démontable, design v1 figé.
Phase 0 — Conception et sourcing — ✅ Complétée¶
Objectif : aligner la vision, valider l'architecture sur papier, sourcer les composants au Québec.
- Documentation initiale du projet
- Architecture validée (3 véhicules + base mobile + LoRa 915 unifié)
- Stratégie sourcing Québec figée (anti-courtage DHL/UPS/FedEx, AliExpress Standard, hazmat strict CA)
- BOM Phase 1 figée avec prix CAD réels
- Décision vidéo : autonomy-first, pas de 5.8 GHz video stack en V1
- Commandes Phase 1 placées
Livrable : ✅ commande Phase 1 passée (AliExpress + Clear Sky Vapes + RadioMaster direct USPS).
Phase 0.5 — Simulation et entraînement (SITL) — ✅ Complétée¶
Objectif : valider toute la stack logicielle et apprendre à piloter avant le moindre crash physique.
ArduPilot fournit SITL (Software In The Loop) : un simulateur qui exécute le firmware réel d'ArduPlane sur un laptop, avec une physique de vol crédible. Couplé à un visualisateur (FlightGear, Gazebo ou simplement la carte de QGroundControl), on voit l'avion virtuel voler en réponse aux commandes.
Tu peux t'entraîner à piloter dedans ?¶
Oui, complètement. Il y a deux modes :
- Avec ta vraie radio (Radiomaster Boxer) : branchée en USB, EdgeTX émet les commandes dans le simulateur. Tu pilotes exactement comme en vrai, avec les mêmes sticks et la même config. C'est le mode recommandé.
- Souris/clavier : pour tester un scénario rapide ou des waypoints en mode AUTO.
Tu peux pratiquer : - Les modes ArduPlane (MANUAL, FBWA, CRUISE, LOITER, AUTO, RTL) - Le décollage par lancer (TAKEOFF) et l'atterrissage glissé (LAND) - Les pannes simulées : perte de RC, perte de GPS, batterie faible, moteur HS - Les missions multi-véhicules (avion + rover simulés en parallèle)
Réalisé¶
- Stack dev macOS installée (Homebrew, ArduPilot, MAVProxy, QGC, toolchain ARM)
- Build SITL natif Plane (Swordfish 1200 mm)
- QGroundControl branché en local
- Radiomaster Boxer USB en passthrough (mode joystick HID)
- Cockpit + mavlink2rest : web GCS custom pour SITL
- FlightGear intégré comme visualisateur 3D @ CYHU
- 7 niveaux de pilot training documentés (
dev/training/) : premier vol, modes, joystick, missions, failsafes, tuning, multi-véhicules - Glue logicielle Rust workspace (
software/) — fleet-mavlink, fleet-base, fleet-companion
Livrable : ✅ stack complète SITL + entraînement disponible avant tout vol physique.
Phase 1 — Aéronef : premier vol — 🟡 En cours (procurement done)¶
Objectif : avoir un AtomRC Swordfish qui décolle au lancer, vole en mode autonome, et atterrit en glisse contrôlée au point de départ.
BOM¶
Liste complète avec liens vérifiés et fournisseurs spécifiques dans parts-table.md. Résumé :
| Catégorie | Item | $CAD réel |
|---|---|---|
| Cellule | AtomRC Swordfish PNP fixed-wing 1200 mm (AliExpress) | 193 |
| Avionique | 2× Matek H743-WING V3 (1 spare) + 2× MicoAir M10G-5883 | 325 |
| Sonde Pitot | Matek ASPD-4525 (vitesse air I²C → ArduPilot dérive le vent) | 56 |
| Radio TX | Radiomaster Boxer ELRS + module Bandit Micro 915 (RadioMaster direct, USPS) | ~313 |
| Radio RX | 3× BetaFPV SuperD ELRS 915 (1 avion + 1 rover + spare) | 75 |
| Énergie | 8× Molicel P45B 21700 (Clear Sky Vapes Gatineau, hazmat CA) + accessoires soudure | ~290 |
| Vidéo HD | RunCam Thumb Pro 4K V2 (AliExpress officiel, ND filter à ajouter) | 144 |
| Vidéo POV 5.8 GHz | Skipped — décision autonomy-first 2026-05-11 | 0 |
| Total Phase 1 brut | ~1 587 |
Étapes¶
- Procurement (AliExpress + Clear Sky Vapes + RadioMaster direct) — 2026-05-12
- Baseline params figés (
fleet-params/swordfish-h743-baseline.parm) - Réception complète du hardware (15-25j AliExpress, USPS RadioMaster)
- Assemblage cellule Swordfish + intégration avionique
- Soudure pack Li-ion 4S2P 21700
- Flash ArduPlane sur le H743-WING V3 (config Plane fixed-wing)
- Configuration : géométrie V-tail, mixages, calibrations IMU/baro/compas
- Tests au sol : surfaces de contrôle, sens moteurs, throws
- Premier vol en MANUAL ou STABILIZE
- AUTOTUNE en vol
- Validation modes FBWA, CRUISE, LOITER, RTL
- Première mission AUTO complète
Livrable : aéronef capable de scouting autonome local. Utilisable seul, sans le reste de la flotte.
Phase 2 — Station de base mobile — 📄 Spec only¶
Objectif : transformer un véhicule de support (van, pickup, remorque) en poste de contrôle robuste et opérationnel sur le terrain.
Détails complets dans base-station.md.
Décisions clés : MacBook comme compute (mode serveur headless), Starlink en backup, antenne LoRa omnidirectionnelle dédiée 915 MHz, câblage LMR400.
BOM (résumé)¶
Liste complète avec liens vérifiés dans parts-table.md.
| Item | Estimation $CAD |
|---|---|
| Antenne LoRa 915 MHz omni (Rokland 8 dBi via USPS) | ~52 |
| Mât télescopique fibre verre 10 m | 170 |
| Câble LMR400 + connecteurs N/SMA | 80 |
| Plaque adapter galerie 3D-print + gland étanche | ~17 |
| Box monitor Eachine LCD5802D 7" (Pyrodrone) | ~190 |
| Antennes 5.8 GHz diversity | incluses LCD5802D |
| Adaptateur USB-C 12V pour laptop | 30 |
| SSD externe USB-C 2 TB rugged | 210 |
| Sous-total Phase 2 | ~749 |
Étapes¶
- Installation de la fixation du mât sur la galerie de toit du véhicule.
- Installation passage étanche du câble RF.
- Configuration MAVProxy + QGroundControl sur le MacBook.
- Tuiles cartes offline pour zones d'opération cibles.
- Test de portée pratique (terrain plat, terrain forestier).
- Documentation procédure de mise en station (workflow <10 min).
Livrable : station déployable en <10 minutes, supervision avion stable à plusieurs km.
Phase 3 — Rover terrestre — 🔧 CAD en cours¶
Objectif : valider tout le concept multi-véhicules (relais MAVLink avion ↔ surface, photo-on-demand sur LoRa, mode sentinelle) avec un véhicule terrestre simple, avant de risquer un bateau.
Détails complets dans rover.md.
Statut design (2026-05-14)¶
- Architecture mécanique figée : châssis Mr. Crawley 1/10 + compartiment scellé + tour démontable
- Interface tour↔compartiment refactorisée : SMA bulkhead (LoRa coax) + Molex Micro-Fit 12-pin (signaux)
- 3× PIR à 120° pour couverture 360° en sentinelle
- Circuit wake-on-PIR ATtiny85 + MOSFET dimensionné (~50 µA sentinelle)
- Build123d :
compartment_gasket.py(joint TPU) codé - SPEC.md complètes pour
compartment_base,compartment_lid,tower - Build123d :
compartment_base.py,compartment_lid.py,tower.py - Procurement (à attendre après Phase 1 validée)
- Intégration FC Matek + ArduRover + Pi Zero 2W
- Tuning autonomie GPS
- Mode sentinelle (state machine PIR → photo → MAVLink FTP)
BOM (résumé)¶
Voir rover.md §BOM. Sous-total ~535 $CAD pré-taxes (réutilise FC + GPS + RX ELRS Phase 1).
Livrable : rover fonctionnel en mode actif et sentinelle. Concept multi-véhicules validé. Stack logicielle ArduRover + companion + photo-on-demand prouvée — réutilisable directement pour le bateau.
Phase 4 — Flotte intégrée (avion + rover) — ⏳ Pending¶
Objectif : avion et rover collaborent. Relais MAVLink fonctionnel, scénarios coordonnés.
Étapes¶
- Installation du second RX ELRS 915 sur l'avion (relais).
- Configuration ArduPilot pour fusion des flux MAVLink.
- Écriture de la glue logicielle (Rust ou Go) :
- Service de monitoring multi-véhicules.
- Logique « avion en RTL → rover en HOLD ».
- Logique « rover perd liaison directe → avion monte en orbite relais ».
- Tests intégrés sur sentier forestier représentatif.
- Refinement des scénarios de mission coordonnés.
- Exploration : design de la plaque de contact pogo pins pour charge magnétique full no-cable (voir
aircraft.md§ Interface de charge).
Livrable : flotte démontrable à 2 véhicules. Tous les patterns de coordination validés et réutilisables pour le bateau.
Phase 5 — Bateau d'exploration — 🔧 Design v1 figé¶
Pivot 2026-05-13 : abandon du monocoque imprimé 3D au profit d'un catamaran démontable PVC + aluminium sourcé en grande surface québécoise. Détails complets dans boat.md.
Statut design v1 (2026-05-13)¶
- Design catamaran v1 figé (
cad/parts/boat/catamaran/designs/v1.yaml) - Build123d complet :
catamaran.py,frame.py,saddle.pyparamétrés - Export STEP + STL générés
- BOM Québec costed avec SKUs (Home Depot, Rona, Amazon.ca, Fastenal) : ~416 $CAD pré-taxes
- Cut list optimisée first-fit-decreasing pour les sticks linéaires
- Procurement (à attendre après Phase 3 validée)
- Test flottabilité par calcul + maquette mousse
- Choix final propulsion (jet drive miniature vs hélice avec cage)
- Intégration avionique (réutilise stack rover Phase 3)
- Flash ArduRover config Boat
- Première mise à l'eau en piscine ou lac calme
- Tests rivière
BOM (résumé)¶
Voir boat.md. Pontons + cadre alu + saddles PETG + visserie = ~416 $CAD pré-taxes. Propulsion + avionique additionnels à finaliser (~280 $CAD estimé).
Livrable : bateau utilisable. Flotte 4 véhicules complète.
Phase 6 — Production et contenu — ⏳ Pending¶
Objectif : exploitation publique du projet pour Estran Studio.
- Documentation publique sur GitHub (designs, configs, scripts).
- Articles techniques détaillés (blog studio).
- Captation vidéo de missions réelles, montage et publication.
- Évaluation du potentiel de vente clés-en-main (configurations sur mesure).
Livrable : portfolio technique public alignant compétences du studio sur des contrats de consultation à venir.
Estimation budgétaire totale (phases 1–5, hors phase 0/6)¶
Liens vérifiés et stocks à jour dans parts-table.md.
| Phase | Coût HT $CAD |
|---|---|
| Phase 1 — Aéronef Swordfish | ~1 587 (réel, procurement bouclé) |
| Phase 2 — Station de base | ~749 |
| Phase 3 — Rover (3D-print Mr. Crawley single-motor) | ~535 |
| Phase 4 — Intégration | ~50 (RX ELRS supplémentaire) |
| Phase 5 — Bateau (catamaran PVC + alu démontable) | ~700 (matière + propulsion + avionique) |
| Total flotte complète HT | ~3 621 |
| TPS+TVQ ~15 % | ~430 |
| Total TTC estimé | ~4 051 |