Niveau 3 — Pilotage à la manette¶
Objectif : utiliser ta manette Xbox / PS / Boxer pour piloter en SITL, en mode MANUAL puis FBWA.
Durée : 1 h.
Prérequis : niveau 2, et une manette branchée (USB ou Bluetooth).
Note : la manette Xbox/PS reproduit pas parfaitement la sensation des sticks d'une vraie radio RC (Radiomaster Boxer). C'est suffisant pour t'entraîner aux modes et aux réflexes. Pour les vrais réflexes stick, il te faudra une Boxer (Phase 1).
1. Brancher et faire reconnaître la manette¶
USB¶
Branche la manette en USB-C. macOS la reconnaît native (Sonoma+).
Bluetooth¶
Settings macOS → Bluetooth → mettre la manette en pairing (Xbox : bouton Pair sous le clip Y ; PS : Share + PS bouton 3 sec).
Vérifier que macOS la voit¶
Ou plus simple : Settings macOS → Game Controllers (s'il existe sur ta version).
2. Calibrer dans Cockpit¶
- Cockpit → Settings (engrenage)
- Onglet Joystick ou Gamepad
- Cockpit détecte automatiquement la manette → tu vois son nom
- Lance la calibration :
- Bouge tous les axes aux extrêmes (sticks gauche/droit, gâchettes)
- Cockpit enregistre les bornes min/max
- Mapper les axes aux contrôles ArduPlane :
| Stick / axe | Channel ArduPlane | Convention "Mode 2" (la norme) |
|---|---|---|
| Stick gauche horizontal | RC4 — Rudder (lacet) | Tourner au sol |
| Stick gauche vertical | RC3 — Throttle | Gaz |
| Stick droit horizontal | RC1 — Roll (ailerons) | Pencher droite/gauche |
| Stick droit vertical | RC2 — Pitch (profondeur) | Monter / descendre |
Convention "Mode 2" = standard quasi-universel. Inversion : sur certaines manettes le pitch est inversé naturellement, à corriger dans Cockpit.
3. Mapper des boutons aux modes de vol¶
C'est là que la manette devient puissante. Au lieu de cliquer dans Cockpit, tu changes de mode avec un bouton.
Suggestion de mapping Xbox :
| Bouton | Mode |
|---|---|
| A | FBWA (mode quotidien) |
| B | RTL (urgence) |
| X | LOITER (pause) |
| Y | MANUAL (debug uniquement, courte durée) |
| LB | AUTO (lance la mission) |
| RB | CRUISE |
| LT maintenu + A | ARM |
| LT maintenu + B | DISARM |
| Bouton Xbox | TAKEOFF |
| Menu | LAND |
Dans Cockpit → Settings Joystick → "Buttons" → assigner chaque bouton à un "function" (mode change ou ARM/DISARM).
Ne mappe pas ARM/DISARM sur un bouton simple — utilise une combo (LT+A) pour éviter les ARM accidentels.
4. Premier vol manette¶
Setup¶
- Cockpit → mode → STABILIZE ou FBWA
- Joystick activé (icône joystick dans Cockpit doit être verte/active)
- Pre-arm passé ; sinon mode TAKEOFF et arm via la combo
Décollage¶
- Pousse le throttle (stick gauche vertical) à fond
- Maintiens un peu de pitch up (stick droit vers toi) pour aider le décollage
- L'avion roule, prend de la vitesse, monte
Vol stabilisé¶
- En FBWA, le stick droit te donne angle d'inclinaison et angle de tangage — relâche, tu reviens à plat
- Tourne avec stick droit horizontal → angle de roll
- Monte/descend avec stick droit vertical → angle de pitch
- Throttle indépendant
Critère de succès¶
- Tu décolles, voles 2 min, atterris (ou crash, mais en SITL OK)
- Tu changes au moins une fois de mode pendant le vol via un bouton
- Tu n'as pas mis l'avion sur le dos plus de 2 secondes
5. Exercice de récupération — l'avion en perte d'attitude¶
Volontairement, mets l'avion dans une situation foireuse, puis sauve la mise :
Test 1 — Stall (perte de portance)¶
- En FBWA, monte stick à fond → l'avion cabre
- Maintiens jusqu'à ce que l'airspeed descende sous 12 m/s
- ArduPilot devrait baisser le nez automatiquement pour récupérer la vitesse
- Si pas : mode → STABILIZE pour reprendre proprement
Test 2 — Inversion totale¶
- En MANUAL, roll à fond → l'avion fait un tonneau
- Quand tu vois le ciel par en bas : mode → STABILIZE ou FBWA
- ArduPilot redresse tout seul
Test 3 — Descente piquée¶
- Maintient stick avant → l'avion pique
- Quand l'airspeed dépasse 30 m/s : mode → FBWA
- ArduPilot remonte en posture cruise
Critère de succès¶
- 3/3 tests réussis : tu sais récupérer en 2 secondes en passant en FBWA
- Tu comprends que changer de mode est ton meilleur ami quand ça part en vrille
6. Le réflexe RTL¶
La règle d'or du pilote VTOL/avion débutant :
Si tu ne sais plus où tu en es, mets RTL.
L'avion va monter, faire face à HOME, revenir, et cercler. Tu reprends ton souffle. Tu retentes en LOITER ou FBWA.
Mappe RTL sur un bouton facile et atteignable sans réfléchir (suggestion : bouton B).
Test : lance un vol, à un moment aléatoire appuie sur RTL. Compte combien de secondes avant que l'avion soit revenu vers HOME. Doit être <10 s avant qu'il change de cap.
7. À éviter au début¶
- Ne pilote pas en MANUAL plus de 30 s d'affilée
- N'arme pas sans avoir le pouce sur le bouton RTL
- Ne change pas 5 modes en 3 secondes — laisse ArduPilot stabiliser entre
- Ne pousse pas l'avion dans des manœuvres extrêmes en MANUAL — c'est inutile pour scouting
Avant le niveau 4¶
- 5 décollages manuels propres
- 1 atterrissage MANUAL/FBWA (en SITL, ça peut être brutal — on s'en fout)
- Réflexe RTL acquis (test : tu y penses sans regarder ce doc)
- Tu sais récupérer un avion en perte d'attitude en changeant de mode