Niveau 1 — Premier vol SITL¶

Objectif : décoller, monter à 50 m, tourner, atterrir, sans rien casser (c'est virtuel, mais on prend les bonnes habitudes).

Durée : 30 min — répéter 3 fois.

1. Vérifier que tout est UP¶

Dans un terminal :

cd ~/Project/bascanada/my_fleet
make status

Tu dois voir :

── SITL ──
  ✓ Plane         TCP 5760 LISTEN
── Bridge web ──
  ✓ mavlink2rest   :8088
── Apps GUI ──
  ✓ Cockpit

Sinon make web pour tout relancer.

2. Lire Cockpit — orientation¶

Avant d'agir, observe l'écran principal :

Zone	Ce que tu y lis
Mode courant (haut centre, gros)	Probablement `MANUAL` ou `INITIALIZING` au démarrage
Armed / Disarmed	Texte ou indicateur — désarmé au démarrage
Altitude	0 m (sol)
Airspeed / Groundspeed	0 m/s
Battery	12.6 V, 100 % (simulé)
GPS	nombre de satellites, fix type. Normalement `3D Fix` après ~20 s
HDOP	"horizontal dilution of precision". <2 = bon
Carte	Avion devrait apparaître à Canberra (-35.36, 149.16) par défaut
EKF	Voyant santé EKF — attends qu'il soit vert
Heartbeat	Latence du dernier heartbeat. <2 s en SITL local

Critère de succès : tous les indicateurs verts ou neutres, aucun rouge.

Si tu vois "Pre-arm: Need 3D fix" ou similaire, attends 20 s — le GPS simulé prend quelques secondes à converger.

3. Le pré-armement (pre-arm checks)¶

ArduPilot refuse d'armer si quelque chose cloche. C'est la sécurité de base.

Dans Cockpit, cherche le bouton ARM (souvent en bas à droite ou via le widget vehicle status). Clique. Deux scénarios :

Cas A — ça arm directement¶

Tu vois : - Mode passe en armed - Throttle peut être à 0 mais le moteur "tourne" (tu vois un changement de status) - Critère de succès : badge "Armed" affiché, pas d'erreur

Cas B — ça refuse avec un message¶

Lis le message d'erreur dans la notification. Typiquement : - "Need 3D fix" → GPS pas prêt, attendre 20 s - "AHRS not healthy" → EKF pas convergé, attendre 30 s - "Compass not calibrated" → en SITL c'est rare, sinon paramètre à fixer - "RC not calibrated" → on n'a pas de RC en SITL, voir plus bas

En SITL pur sans joystick, ArduPlane peut refuser sur "RC not calibrated". Solution : changer ARMING_CHECK ou ARMING_RUDDER, on verra ça au niveau 6. Pour maintenant, utilise le mode TAKEOFF qui arm tout seul (étape 5).

4. Comprendre le système de coordonnées¶

Avant le takeoff, regarde la carte. L'avion est orienté avec un cap (heading). 0° = nord, 90° = est, 180° = sud, 270° = ouest. ArduPilot va décoller dans la direction où il pointe.

Pour le SITL plane par défaut, l'orientation initiale est ~353° (presque plein nord). Bon à savoir parce que ton avion va décoller dans cette direction.

5. Premier décollage automatique — mode TAKEOFF¶

Le mode TAKEOFF d'ArduPlane fait tout pour toi : il monte gaz à fond, garde le bon angle d'attaque, plafonne à une altitude cible (TKOFF_ALT, par défaut ~30 m), puis bascule en FBWA.

Procédure¶

Dans Cockpit, change le mode → TAKEOFF
Tu peux le faire via le dropdown de modes ou via le command prompt MAVLink
Si pas déjà armé : ARM
Observe la carte : l'avion devrait commencer à avancer puis monter
Regarde l'altitude grimper de 0 à ~30 m en ~15 s
À ~30 m, ArduPilot passe automatiquement en FBWA (Fly-By-Wire A) et l'avion continue tout droit

Critères de succès¶

Altitude > 25 m
Airspeed > 12 m/s (~43 km/h)
Mode = FBWA (ou encore TAKEOFF si tu n'as pas attendu)
Pas de message d'erreur dans Cockpit

6. Laisser l'avion tourner — mode LOITER¶

Maintenant que l'avion vole, mets-le en LOITER. C'est le mode "tourner en rond autour de la position courante", utile pour réfléchir sans crasher.

Mode dropdown → LOITER
Observe : l'avion fait des cercles autour de sa position
Le rayon par défaut est ~80 m (WP_LOITER_RAD)

Critère de succès¶

L'avion tourne stable, altitude tenue à ±5 m, pas en piqué ni en montée incontrôlée.

7. Retour à la base — RTL¶

RTL = Return To Launch. L'avion retourne au point HOME (là où tu as armé) à une altitude minimum (RTL_ALTITUDE, défaut 100 m), puis fait un cercle.

Mode → RTL
Observe : l'avion change de cap vers HOME (rappel: -35.36, 149.16)
Il monte à 100 m s'il est plus bas, ou maintient son altitude s'il est plus haut
Arrive au HOME, fait un cercle LOITER permanent

Critère de succès¶

Avion à <50 m de HOME (regarde la carte)
Altitude stable autour de 100 m
Tourne en cercle

8. Atterrir — mode LAND (sans piste, glissé contrôlé)¶

LAND dans ArduPlane = approche glissée jusqu'au sol. En vrai ça suit un glide path précis ; en SITL ça simule.

Mode → LAND
L'avion descend progressivement
Touche le sol → moteur coupé, désarme automatique
Mode revient à STABILIZE ou MANUAL

Critère de succès¶

Altitude = 0
Avion désarmé
Pas de message d'erreur

En SITL, le LAND peut "crasher" doucement parce que la simulation n'a pas de piste. C'est OK. En vrai vol, tu utilises LAND avec une mission qui contient le glide path.

9. Recommence¶

Désarme si pas déjà, puis recommence la séquence complète : TAKEOFF → LOITER → RTL → LAND.

Vise 3 cycles propres avant de passer au niveau 2.

Récap des modes vus¶

Mode	Ce qu'il fait	Quand l'utiliser
TAKEOFF	Décollage automatique jusqu'à `TKOFF_ALT`	Au début
FBWA	Pilotage assisté, l'avion garde l'attitude commandée	Cruise contrôlé
LOITER	Cercle autour de la position courante	Pause / observation
RTL	Retour HOME + cercle	Urgence / fin de mission
LAND	Approche glissée → touchdown	Atterrissage

Le niveau 2 couvre tous les autres modes et explique quand utiliser quoi.

Si ça part mal¶

Symptôme	Cause	Action
Avion fait un piqué non commandé	Stall ou EKF buggué	Mode → STABILIZE ou MANUAL pour reprendre, sinon RTL
Avion en cercle infini sans monter	Mode mal mis (CIRCLE) ou throttle 0	Mode → AUTO ou TAKEOFF
Cockpit "Vehicle disconnected"	mavlink2rest crashé	Terminal : `make status` ; si rouge `make web`
Avion crash et SITL coincé	Pas grave en sim	Terminal : `make plane-down && make plane`

Pour aller plus loin¶

Lire le code source minimal de ArduPlane/mode_takeoff.cpp (dans ~/Project/bascanada/ardupilot) — pas obligatoire, mais éclairant
Regarder le SITL log : make logs — voir le flux de messages

Quand tu peux faire le cycle complet sans regarder ce doc, passe au niveau 2.