Formation pilote — ArduPlane SITL + Cockpit¶
Progression structurée pour passer de "je viens de connecter Cockpit" à "je peux opérer la flotte de A à Z", sans casser de matériel parce que c'est virtuel.
Objectif : ~100 heures de SITL accumulées avant le premier vol réel du Swordfish. Cette formation t'amène à environ 20–30 h de pratique structurée. Le reste, c'est de la répétition de scénarios.
Avant de commencer¶
Ouvre un terminal :
Dans Cockpit, vérifie que tu vois bien le plane (heartbeat + carte + mode). Si pas connecté, voir ../cockpit.md.
Progression¶
| Niveau | Sujet | Durée estimée | Prérequis |
|---|---|---|---|
| 1 | Premier vol — pre-arm, TAKEOFF, observer, LAND | 30 min | Cockpit connecté |
| 2 | Les modes de vol ArduPlane (10 modes essentiels) | 1 h | Niveau 1 |
| 3 | Pilotage manuel à la manette (Xbox/PS) | 1 h | Niveau 2 |
| 4 | Missions AUTO — waypoints, surveys, modifications en vol | 2 h | Niveau 2 |
| 5 | Failsafes — perte RC/GPS/batterie, recovery | 1 h | Niveau 4 |
| 6 | Paramètres ArduPlane + AUTOTUNE, prep du vrai Swordfish | 2 h | Niveau 5 |
| 7 | Plane + Rover en parallèle, prep coordination Fleet | 1 h | Niveau 6 |
Total : ~8 h de formation guidée, à étaler sur 1–2 semaines avec répétitions.
Méthode de travail¶
À chaque niveau :
- Lis l'objectif et le contexte (5 min)
- Fais les étapes une par une dans Cockpit + terminal
- Vérifie les critères de succès (chaque exercice a une checklist)
- Répète au moins 3 fois si c'est une compétence motrice (pilotage)
- Casse exprès : essaie de provoquer une erreur, observe comment ArduPilot/Cockpit réagit
- Note dans un journal personnel (recommandation :
~/Project/bascanada/my_fleet/pilot-log.md, à git-ignorer)
Vocabulaire à maîtriser dès le niveau 1¶
| Terme | Définition courte |
|---|---|
| Heartbeat | Battement de cœur MAVLink — 1 Hz, signale "le véhicule est vivant" |
| Arming | Habiliter les moteurs. Avant arm : moteurs gelés. Après arm : ESC livre du courant |
| Mode | État de comportement du véhicule (MANUAL, AUTO, RTL, etc.). Change le couplage stick→servo |
| EKF | Extended Kalman Filter — fusionne IMU/GPS/baro/compas pour estimer position/attitude |
| Pre-arm checks | Vérifications automatiques avant arm (GPS fix, EKF prêt, batterie, capteurs) |
| HOME | Point de référence GPS, fixé au moment de l'arm. RTL retourne ici |
| WP | Waypoint — point GPS d'une mission |
| TKOFF / LAND | Modes spécialisés pour décollage et atterrissage automatiques |
| AGL / MSL | Above Ground Level / Mean Sea Level — deux façons d'exprimer une altitude |
Quand consulter quoi¶
- Tu veux faire quelque chose de précis → ce dossier
training/ - Tu veux comprendre comment ça marche dessous → ArduPilot docs
- Tu veux savoir comment Cockpit fait → Cockpit docs
- Ton SITL plante / ton make web casse →
../sitl.mdet../cockpit.md - Tu veux ajouter de la logique custom →
../glue.md(après le niveau 7)
État final attendu¶
Après les 7 niveaux, tu sais :
- Lancer le stack en <1 min sans réfléchir
- Décoller, voler une mission de 10 min, atterrir, sans incident
- Identifier en regardant Cockpit ce qui cloche (GPS dropout, batterie, RC loss)
- Modifier une mission en vol
- Choisir le bon mode pour la situation (RTL d'urgence, LOITER pour réfléchir, AUTO pour la mission)
- Calibrer les axes d'une manette Xbox / PS / Boxer
- Lire les principaux paramètres ArduPlane sans la doc
- Lancer un setup plane + rover et naviguer entre les deux dans Cockpit
Le code de fleet-base (règles cross-vehicle) ne se touche qu'après que tu maîtrises l'outil. Sinon tu codes à l'aveugle.